实感3D摄像头增加了IMU

2019-02-12

英特尔的 D415和D435 RealSense 3D相机在发布时引起轰动。这些低成本,基于USB 3的摄像机提供高分辨率视频流以及匹配的3D深度数据流,非常适合机器人和无人机。新型D435i (图1)采用相同的D435 90-×25-×25-mm外形尺寸,包括一个博世惯性测量单元(IMU)。1. D435i(顶部)看起来与D435相同,但它包括博世BMI055 6DOF IMU。传感器和电子设备(底部)也可单独购买。


D435i的200万像素RGB相机和3D传感器以30帧/秒的速度提供1280×720像素的流,或以90帧/秒的速度提供分辨率较低的848-×480像素流。它具有全局快门,可以处理更快的移动,可以在室内和室外操作。深度范围在0.1到10米之间,视场是85×58度。它在2米处的深度误差小于2%。

D435i的新增功能是具有六个自由度(6DOF)的博世BMI055 IMU。IMU包括一个3D 12位加速度传感器和一个16位,±2000°/ s陀螺仪。BMI055旨在提供角速率和加速度的低噪声测量。这类似于智能手机和其他移动设备中的6DOF传感器。

英特尔实感SDK 2.0支持D435i和兄弟姐妹。监控应用程序(图2)已得到增强,可处理IMU数据


2.英特尔的RealSense SDK应用程序现在提供IMU的3D加速度计和陀螺仪数据(右侧)。

许多开发人员已经将D4x5相机与自己的外部传感器配合使用。然而,将IMU与3D相机集成不仅可以减少部件数量。IMU信息与3D深度传感器和视频图像生成的数据帧同步。这可以允许添加诸如图像稳定之类的功能以及提供关于环境的更好信息。

英特尔实感集团副总裁兼总经理Sagi Ben Moshe指出,“英特尔实感技术用于构建通过能够感知3D世界的设备和机器丰富人们生活的产品。通过添加IMU,RealSense D435i使开发人员能够应对跟踪移动和深度相关的一系列新挑战。“

将相机与神经网络混合是很自然的,现在可以将IMU信息添加到混合中。当然,这将使机器学习模型更复杂 - 但有可能提供更好的结果。

除机器人外,D435i还将用于各种应用。IMU还可用于增强现实(AR)和虚拟现实(VR)头戴式显示器中的旋转跟踪。