F940 是一款体积仅有80×80×84mm、 重量仅0 .9kg 的小型化光纤惯性组合导航系 统。该系统由三轴一体的光纤陀螺、石英加速度计和全系统多频卫星模块组成。
本产品搭载公司全新的导航融合算法，在卫星失锁情况下仍可连续输出稳定、可靠 的导航信息。产品经过温度补偿和校正，确保全温范围内的系统精度。
产品适用于车载定位定向系统、无人机导航系统、光电吊舱控制、水下机器人、水声浮标等场景。
| 指标型号 | F940 | F941 | F942 | |||||||
| 寻北精度（*sec φ） | ≤0.8° | ≤0.3° | ≤0.15° | |||||||
| 航向精度 | ≤0.05°（RMS，单天线动态对准） | |||||||||
| ≤0.1°（RMS，双天线2米基线） | ||||||||||
| 姿态精度（RMS） | ≤0.03° | |||||||||
| 位置精度 | GNSS组合 | ≤1.2m（单点定位，RMS） | ||||||||
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纯惯性导航 （CEP50） |
≤8nm/h | ≤5nm/h | ≤3nm/h | |||||||
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DVL组合定位 （D为航程） |
≤1%*D | ≤0.8%*D | ≤0.5%*D | |||||||
| 里程计组合定位 | ≤0.3%*D(D为行驶里程) | |||||||||
| 升沉精度 | 5cm or 5% | |||||||||
| 速度精度 | ≤0.02m/s（GNSS组合，RMS） | |||||||||
| 启动时间 | ≤5s | |||||||||
| 对准时间 | ≤2min（双天线GNSS辅助） | |||||||||
| ≤5min（自寻北） | ||||||||||
| 数据更新率 | ≤200Hz | |||||||||
| 硬件指标 | ||||||||||
| 光纤陀螺仪 | 测量范围 | ±500°/s | 零偏稳定性 | F940:≤0.3°/h(1σ，10s) | ||||||
| F941:≤0.1°/h(1σ，10s) | ||||||||||
| F942:≤0.05°/h(1σ，10s) | ||||||||||
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石英加速度计 |
测量范围 | ±20G | 零偏稳定性 | ≤30ug（1σ，10s） | ||||||
| 物理特性 | ||||||||||
| 供电电压 | 10~36V(DC) | 功耗 | ≤15W | |||||||
| 工作温度 | -40℃~+65℃ | 外壳材质 | 铝合金 | |||||||
| 存储温度 | -55℃~+85℃ | 重量 | ≤0.85kg | |||||||
| 物理尺寸 | 80.5*80*84mm | |||||||||
| 冲击振动 | 满足GJB150.16A-2009、GJB150.18A-2009要求 | |||||||||
| 接口特性 | ||||||||||
| 接口形式 | 3*RS-232 | 2*RS-422 | 1*PPS | 1*CAN | 1*Ethernet | |||||
